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基于同等方式控制的雙缸同步液壓系統仿真

編輯:德州奧威特液壓機械有限公司時間:2020-07-03

   多缸同步液壓系統廣泛地應用于冶金、軍事、機械制造等行業中的重型負載提升和推拉場合,如何保持多缸良好的同步性一直是研究的重點,傳統的控制方式多為主從方式”, 即指多個需同步控制的執行元件以其中一個的輸出為理想輸出,其余執行元件來跟蹤這一-選 定的理想輸出并達到同步驅動。

    但是多缸驅動不均衡負載,在跟蹤調整至同步的過程中,液壓缸的輸出不同步,液壓缸之間勢必存在著相互作用,這種相互作用會使得系統的動態性能惡化,出現超調量過大、同步的調整時間過長等現象,嚴重時可以使系統失穩,在液壓缸負載差別較大時甚至會造成活塞和活塞桿的卡死。

   為解決這一問題,本公司提出一種基于伺等方式”概念的同步控制,即指多個需同步的液壓缸同時跟蹤設定的理想輸出,分別受到控制而達到同步驅動的目的。這種控制方式的優點在于無需跟蹤調整,能把液壓缸之間的相互作用減到最小,因此調整時間短,系統的動態性能穩定,便于獲得較高的同步精度。1994年,Hogan和Burrow對不均衡負載液壓缸的同步問題進行了研究,結果就暗示了要成功解決不均衡負載的液壓缸的同步運動問題,必須對每一個液壓缸進行單獨的精確控制。 它的概念在國內的文獻中也有人提出

但進行研究的較少,因為如果僅把多個液壓回路以并聯方式連接起來,回路之間的壓力和流量必定會相互影響而無法實現穩定的控制。由此可見這種控制方式的最大難點在于尋找合適的控制算法,使其滿足多個執行回路能夠同時進行在線快速自調整,在回路之間實現- -種協調,以解除多缸之間的相互作用,實現快速同步的目標。

   神經元PD控制結構簡單,能夠在線進行控制參數的快速調整,并且已經成功地應用于其它工業場合,解決了相似的控制難題。本文作者將其應用于同步.控制過程中,并利用AMESim和Simulink 的聯合仿真對雙缸同步液壓系統進行驗證,收到了良好的效果。



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